프로이트의 심리성적 발달단계는 각 단계에 갈등을 포함하고 있으며, 갈등을 해결하는 방식이 성격에 영향을 준다. 그는 성격발달단계에서 생후 다섯 살까지의 경험을 중요시한다. 이 기간 동안 유아는 여러 단계의 심리, 성적 발달 단계를 거치게 되는데. 달달 단계의 구분은 리비도(성적 에너지)가 집중적으로 모이는 성감대의 변화에 따라 나뉜다. 프로이트는 태어나서 다섯 살까지 입, 항문, 성기등의 순서로 성감대가 바뀐다고 믿고, 구강기, 항문기, 남근기 등 5단계로 발달 단께를 구분한다. 프로이트는 각 단게에서 어떤 경험을 하느냐에 따라 개인의 성격이 형성되고, 단계별로 이동이 추구하는 성적 쾌감을 충분히 느끼지 못하거나 지나치게 몰두하면 고착현상을 일으켜서 다음 단계로의 발달이 순조롭지 않다고 보았다.
1) 구강기 (oral stage, 0~1세)
아이가 태어나서 처음으로 성적 쾌감을 느끼는 곳이 구강이다. 이 단계에서 영아는 물체를 손으로 잡을 수 있게 되면 잡히는 대로 입으로 가져가서 빨기 시작하며, 치아가 생기면 곧 물어뜯기 시작한다. 이 시기의 영아에게 어머니는 상당히 의미있는 타자의 역할을 하게 된다. 만약, 어머니의 적절한 보살핌을 받지 못하고 또 추구하는 쾌감을 얻지 못하거나 반대로 과잉 충족을 하게 되면 성장 과정에서 성격적 결함이 나타난다. 이 시기 성격적 결함은 구강적 특성을 지닌 것들인데, 예를 들면 지나친 흡연, 과음, 과식, 손가락 깨물기, 다른 사람 험담하기 등이 해당된다.
2) 항문기 (anal stage, 2~3세)
구강기가 끝나면 주된 성감대가 항문으로 옮겨간다. 유아는 배변훈련을 통해서 항문 근육의 자극을 경험하게 되고, 이러한 경험을 통해 성적 쾌감을 얻게 된다. 이때 부모는 유아가 적절한 때와 장소에서 배설하면 적합한 보상을 주게 되며, 반대로 시간과 장소가 적절하지 않을 때에는 규제를 하게 된다. 이 시기를 적절하게 보내지 못하면 대소변을 더러운 것이라고 생각하는 반동 형성이 생겨서 지나치게 깔끔하고 지나치게 규율을 준수하는 결벽증을 갖게 된다.
3) 남근기 (phallic stage, 3~5세)
이 시기에는 주된 성감대가 항문에서 남근으로 옮겨진다. 이 시기의 아동은 남녀의 신체 차이, 아기의 출생, 부모의 성역할 등에 대해서 상당한 관심을 갖게 된다. 이 때문에 남자 아이들은 어머니에게 성적인 애정을 느끼고, 아버지에게는 애정을 박탈당할까 걱정하게 되는 오이디푸스 콤플렉스를 느끼게 된다. 또한 아버지가 자신의 성기를 없앨까봐 염려하는 거세 불안을 지니게 된다. 한편, 여자아이들도 처음에는 남자아이처럼 어머니를 좋아하게 되나 곧 자기는 남근이 없음을 알게 되고 그것을 부러워하는 남근 선망을 갖게 된다. 그리고 이 책임을 어머니에게 돌리게 되며 아버지를 더 좋아하기 시작하는 엘렉트라 콤플렉스를 갖게 된다.
이러한 콤플렉스를 극복하는 과정에서 동일시 현상이 나타난다. 이는 남자 아이의 경우 어머니에 대한 성적 애정을 포기하고 아버지와 같은 남성다움을 갖기 위해 노력하며, 여자 아이의 경우 남근이 없다는 사실을 인정하고 어머니처럼 여성스럽게 되고자 노력하는 것을 의미한다. 이 시기는 매우 복잡하고 자극적인 감정이 교차되는 특징을 보이며, 성격 형성에서 매우 중요한 단계다. 따라서 이 시기를 잘 극복하지 못하였을 때에는 성 불감증, 동성애 등과 같은 신경성 질환을 유발할 수 있다.
4) 잠복기 (latency stage, 6~11세)
아동이 초등학교를 다니는 시기로, 성적인 욕구가 억압되어 심리적으로 비교적 평온한 시기에 해당된다. 그러나 이것이 아이들에게 아무런 변화가 없음을 의미하는 것은 아니다. 오히려 이 시기의 아동들은 성적인 부분을 제외하고는 매우 활동적인 모습을 나타낸다. 이 시기를 잠복기라고 하는 것은 단지 성적으로 침체된 시기임을 의미한다.
5) 생식기 (genital stage, 11세 이상)
아동은 사춘기에 접어들면서 다시 성적 욕구가 생기게 된다. 이전 단계애ㅔ서의 단순한 쾌감과 달리, 이 시기에는 진정한 사랑의 대상을 찾아 만족을 얻고자 한다. 이 시기 아동들은 이성의 부모에 대한 지나친 밀착감이나 애정은 불가능한 것이며, 더구나 부모와의 성적인 관계는 금기시된다는 것을 알게 된다. 따라서 부모에게서 독립하려는 욕구가 생기며 진정한 사랑의 대상으로서 이성을 찾게 된다. 이 시기는 성격발달단계 중 가장 긴 시기로 사춘기에서 노년기까지의 오랜 기간이 포함된다.